Senās virpas tika darbinātas ar roku vai kāju, izmantojot virves, lai pagrieztu apstrādājamo priekšmetu, vienlaikus griežot ar roku{0}}turamu instrumentu. 1797. gadā britu mehāniskais izgudrotājs Modslijs izveidoja moderno virpu ar skrūvējamu-instrumenta stabu, un 1800. gadā viņš pieņēma pārnesumu maiņu, lai mainītu apstrādājamās vītnes padevi un piķi. 1817. gadā cits anglis Roberts izmantoja četrpakāpju skriemeļu un aizmugures skriemeļa mehānismu, lai mainītu vārpstas ātrumu. Lai uzlabotu mehanizāciju un automatizāciju, 1845. gadā amerikānis Fitch izgudroja torņa virpu. 1848. gadā parādījās amerikāņu rotējošā virpa. 1873. gadā amerikānis Spensers uzbūvēja viena-vārpstas automātisko virpu, un drīz pēc tam viņš uzbūvēja trīs{15}}vārpstu automātisko virpu.
20. gadsimta sākumā parādījās virpas ar pārnesumkārbām, kuras darbina viens motors. Pēc Pirmā pasaules kara munīcijas, automobiļu un citu mašīnbūves nozaru vajadzībām strauji attīstījās dažādas augstas -efektivitātes automātiskās virpas un specializētās virpas. Lai uzlabotu mazo-sēriju ražošanas produktivitāti, 40. gadu beigās tika plaši izmantotas ar hidrauliskām kopēšanas ierīcēm aprīkotas virpas, kā arī tika izstrādātas vairāku{6}}instrumentu virpas. 50. gadu vidū tika izstrādātas programmu vadītas virpas ar perfokartēm, tapu plāksnēm un ciparnīcas slēdžiem. Ciparvadības tehnoloģiju sāka izmantot virpas 1960. gados un piedzīvoja strauju attīstību pēc 1970. gadiem.